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I primi documenti che trattano di Taurisano risalgono alla fine del XII secolo. Durante la dominazione normanna, Tancredi d'Altavilla, conte di Lecce, donò il feudo di Taurisano a Filiberto Monteroni nel 1191.
Sul territorio taurisanese sono stati rinvenuti numerosi monumenti megalitici, quali menhir e specchie. Le specchie erano 6 (Specchia di Galia, Serra, Saglietti, Monterotondo, San Teresa e Silva), tutte ben collegate tra loro, erette allo scopo di avvistamento. Alla fine dell'800 le specchie rimaste purtroppo erano 2: Specchia Silva e la base della Specchia Saglietti. I monumenti megalitici insieme alle ossa e agli oggetti di selce fanno ritenere che l'arrivo dell'uomo in queste terre risalga al periodo che va tra il II e il I millennio a.C.
Il rinvenimento invece, nelle località di Ortenzano e Varano, di tombe con oggetti funerari, schegge di terracotta decorate, collane, monete, segni dell'esistenza di strade hanno permesso di risalire ai tempi degli insediamenti romani e messapici.
Infine a testimoniare la presenza bizantina sul territorio taurisanese ci sono le torri di difesa dette pyrgoi e le chiese di rito greco di San Donato, di Santa Maria della Strada e di Santo Stefano.
Nell'Italia Meridionale, ai Normanni successero gli Svevi, e Federico II cede l'intero Principato di Taranto, con la baronia taurisanese, al figlio Manfredi.
Il Papato e gli Svevi in continuo conflitto politico segnarono la storia dell'Italia Meridionale e di Taurisano. Fu Papa Innocenzo IV che ricorse all'aiuto dei francesi D'Angiò allo scopo di spodestare gli Svevi. Manfredi fu sconfitto e i D'Angiò si presero il Regno di Napoli. Da questi ultimi Hugo de Tauro o de Taurisano fu investito della carica di Barone di questo territorio.
E solo nel 1266 però si può parlare di Taurisano come un nucleo abitato definitivo e stabile, ovvero con l'arrivo degli Angioini nel regno di Napoli. Fu una famiglia francese a ricevere direttamente dagli Angioini il feudo di Taurisano, essi poi derivarono il loro nome dal nome del feudo: la famiglia de Tauresano. Questi fecero erigere a Taurisano un castello nelle vicinanze dell'importante nodo viario di incontro della Otranto - Castro - Ugento con la Manduria - Leuca. Chi viveva nelle zone limitrofe al feudo sia per sfuggire alle pressioni fiscali dei conti di Ugento, sia per godere del vantaggio delle terre concesse in enfiteusi dai de Tauresano, costruirono le proprie umili abitazione intorno al castello.
Tra il 1447 e il 1595 la popolazione passò da poco più di cento abitanti a circa 800. Un incremento demografico prodotto dalla messa a coltura di nuovi terreni, zone paludose vennero bonificate, miglioramenti fondiari, espansione degli uliveti, volute dai feudatari.
Il territorio di Taurisano fu assoggettato ad una delle famiglie più importanti di Terra d'Otranto fino al 1265, la famiglia Monteroni, e anche successivamente tra il 1444 e il 1536, fino a quando questa famiglia non scomparve definitivamente con la morte di Francesco Monteroni, l'ultimo discendente.
In seguito, con Carlo V, Taurisano e la Contea di Castro furono assegnate ad Antonio Mercorino, marchese di Gattinara. I Gattinara dominarono fino alla metà del XVII secolo.
Nel 1663 il feudo taurisanese e quello di Monteroni, passarono a Bartolomeo Lopez y Royo, un aristocratico spagnolo.
Tuttavia anche se il Cinquecento e parzialmente anche il Seicento furono secoli di ripresa e crescita economica e demografica, il periodo del Settecento fu un secolo di caduta sotto ogni aspetto: un'agricoltura in ritardo, di soli cereali, una zootecnia insignificante, possedimenti terrieri parcellizzati e concentrati nella proprietà di pochi nobili e professionisti, e della Chiesa. Epidemie, tifo, vaiolo e carestie fecero il resto.
Nel 1692 il feudo smise di essere baronia e divenne ducato, i Lopez y Royo divennero quindi duchi. Di discendenza in discendenza, i duchi Lopez rimasero pienamente in possesso del feudo fino a quando i Francesi, durante l'era di Napoleone, occuparono il Regno di Napoli, abolendo la feudalità.
Una nuova ripresa demografica ed economica si registrò all'inizio dell'Ottocento, grazie all'immigrazione di vari nuclei familiari che venivano da Gallipoli, Copertino e dalla Grecia Salentina, che si occuparono nelle cave di pietra di proprietà del Comune, nelle fornaci di calce, nell'edilizia, nelle campagne, grazie alla espansione del terreno destinato a vigneto, oliveto e cotone.
Come in quasi tutte le zone del Salento e dell'Italia meridionale, anche Taurisano registrò numerosi cambiamenti dopo la fine della seconda guerra mondiale, specie per la forte emigrazione nel nord Italia e in Europa.
