Racale come area urbana, come zona popolata risale ad epoche molto antiche, recentemente sono stati rinvenuti alcuni monumenti che discendono dalla civiltà messapica, diffusasi decisamente prima di Greci e Romani. Una specchia ubicata sul punto più alto della collina degli "Specchi", di forma semiconica, fatta da una cumulo di pietre informi; e il Dolmen "Ospina" che prese il nome dal luogo in cui si trova.
Racale è un paese di probabile origine romana. Secondo alcuni documenti rinvenuti Racale dovrebbe la sua nascita ad Eraclio, un liberto romano. Eraclio avrebbe poi assegnato anche nome e stemma al villaggio, lo stemma molto simile a quello di Roma. Secondo altri studi invece il nome di Racale è dovuto al passato greco-salentino, in base ai quali invece il paese si trova lì perché un tempo quello era sito di culto in onore di Ercole, eroe e mito greco (Eracle).
Racale come la gran parte dei paesi della Puglia, e della provincia di Lecce in particolar modo, dovette subire aggressioni, violenze e ruberie ad opera di popolazioni barbare provenienti dal mare. Il paese ebbe la possibilità di riprendersi e di vivere un periodo di relativa pace e prosperità durante il dominio dei Normanni. In tale epoca Racale assunse la forma di piccola città con pianta quadrangolare, chiusa da due porte ad arco.
In seguito purtroppo Racale fu investita da un terribile terremoto, che distrusse la chiesa parrocchiale, ripristinata poi nel 1756. Nel 1761 fu restaurata un'antica torre costruita agli inizi del 1100, fu rifatto anche l'orologio pubblico e la campana fusa fu consacrata nel 1085 dal maestro Francesco Roseto.
Importante monumento cittadino è il Palazzo Ducale dei Basurto con due torri del XVI secolo, esso ancora oggi sta lì a simboleggiare il periodo feudale esercitato per secoli da signori che si susseguirono nella gestione e nella guida della cittadina.
Il protettore di Racale è San Sebastiano che protesse Racale quando in Europa, nel corso del 600, si diffuse il virus della peste.
L'economia della Città si basa oggi prevalentemente sul confezionamento di calze, con insediamenti industriali relativamente piccoli ma capaci di commercializzare il prodotto finito in tutto il mondo. L'economia prospera anche grazie alla produzione e alla commercializzazione dell'olio di oliva, e grazie in genere ai prodotti dell'agricoltura, come patate e ortaggi.