Il sistema viario salentino ha origine con i Messapi. Il sistema di comunicazione viaria messapico ha costituito quindi la base, su cui si è innestato prima quello romano, e poi si è andato integrando quello medievale. Le vie messapiche erano principalmente mulattiere e solo per brevi tratti erano transitabili con carri; una situazione viaria in realtà non molto diversa da quella ancora precedente ai messapi stessi, indice di una economia povera e stazionaria. La rete di mulattiere ricalcava con il suo reticolato le vie preistoriche e protostoriche sorte unicamente come vie del commercio.

Oggi non è facile definire esattamente il tracciato delle vie di comunicazione dell'epoca. Tuttavia si può dire con relativa certezza che il versante ionico era caratterizzato dalla presenza di un maggior traffico di viaggiatori e di merci. Più fitta era infatti qui la presenza di centri urbani. Il tratto Manduria-Nardò e tutto il reticolo di strade che da esso si irradiava per coprire la vasta area dell'Arneo, deve aver avuto un grande rilievo se consideriamo la importanza di questi centri maggiori e dei numerosi insediamenti minori.

In verità le strade venivano frequentate e abbandonate per svariati motivi: il prosperare o la decadenza di città che fossero collegate da queste poche e importanti diramazioni viarie; per motivi legati alla difesa; per evitare di permanere in aree infestate dalla malaria o da altri tipi di epidemie. Proprio alla malaria, è dovuta la totale assenza di insediamenti di grandi dimensioni lungo la fascia costiera che va da Brindisi ad Otranto, con l'unica eccezione di Roca.

Nel II sec. d.C. Traiano fece costruire e sistemare diverse strade tra cui la via Augusta Sallentina, apportando un primo significativo miglioramento della viabilità. La via Sallentina, la cui denominazione classica non è possibile trarre da nessuna fonte, rispetto alle altre vie della penisola Salentina, aveva un valore locale di collegamento tra i vari centri messapici e nel periodo romano servì come collegamento diretto fra Leuca e la via Appia.